Журнал «Современная Наука»

Компьютерное моделирование динамики многозвенных манипуляторов с управлением

Иванов Сергей Евгеньевич (к.ф.-м.н., доцент, НИУ ИТМО (Санкт-Петербург))

Зудилова Татьяна Викторовна (к.т.н., доцент, НИУ ИТМО (Санкт-Петербург))

Осетрова Ирина Станиславовна (Ст. преподаватель, НИУ ИТМО (Санкт-Петербург))

Войтюк Татьяна Евгеньевна (к.т.н., доцент, НИУ ИТМО (Санкт-Петербург))

Рассматривается задача математического моделирования динамики манипуляторов с управлением посредством разработанной и зарегистрированной авторами программного модуля на языке функционального программирования. Универсальный программный модуль позволяет построить и провести анализ модели различных видов манипуляторов до шести степеней подвижности, представленных в форме системы нелинейных дифференциальных уравнений. Решение исследуемой модели строится численным методом Рунге-Кутты и аналитическим методом многочленных преобразований. В работе приведено описание основных блоков программы на примере анализа программно-управляемого манипулятора с тремя степенями подвижности. Программный модуль может применяться для инженерного анализа различных видом манипуляторов.

Ключевые слова:компьютерное моделирование, динамика манипуляторов, анализ манипуляторов, программный модуль, математическое моделирование

Читать полный текст статьи …

Ссылка для цитирования:
Иванов С. Е., Зудилова Т. В., Осетрова И. С., Войтюк Т. Е. Компьютерное моделирование динамики многозвенных манипуляторов с управлением // Современная наука: актуальные проблемы теории и практики. Серия: Естественные и Технические Науки. -2020. -№04/2. -С. 35-37 DOI 10.37882/2223–2966.2020.04–2.08

ПРАВОВАЯ ИНФОРМАЦИЯ:
Перепечатка материалов допускается только в некоммерческих целях со ссылкой на оригинал публикации. Охраняется законами РФ. Любые нарушения закона преследуются в судебном порядке.
© ООО "Научные технологии"