Система триангуляционных лазерных дальномеров для роботизированной обработки с использованием методов технического зрения

Филонов Иван Владимирович, Ноткин Борис Сергеевич, Змеу Константин Витальевич

В работе рассматривается задача позиционирования промышленного робота относительно обрабатываемой поверхности детали с помощью системы лазерных триангуляционных дальномеров. Предложена и исследована реализация измерительной системы, построенная на базе видеокамеры системы технического зрения и группы лазеров с параллельными лучами для измерения расстояния до поверхности в нескольких точках. Описаны процедуры обработки изображений, расчета положения проекции лазера на треке, калибровки измерительного модуля, оценки расстояния до поверхности. Представлен экспериментальный модуль измерения, проведено его исследование с помощью промышленного робота. Исследовано влияние конструктивных параметров измерительного модуля на его разрешающую способность. Предложены рекомендации по построению измерительной системы.

Ключевые слова:Промышленная робототехника, промышленный робот, техническое зрение, триангуляционный лазерный дальномер