Алгоритм удержания курса БПЛА путём перераспределения управляющих сигналов

Нерсисян Нерсес Грачевич

Для мультикоптеров которые являются БПЛА с тремя и более несущими винтами, выходным управляющим сигналом является сигнал ШИМ (широтно-импульсная модуляция), который задаёт величину угловой скорости конкретного мотора. Цель статьи является показать, что в зависимости от значения угла рыскания путем перераспределения выходных ШИМ сигналов определённой функцией, мультикоптер будет сохранить свой исходный курс, таковым пренебрегая поворот вокруг своей оси. С помощью приведенных уравнений можно рассмотреть движения летательного аппарата относительно неподвижной системой координат. Задачей является приведение нового алгоритма для удержания курса беспилотного летательного аппарата (БПЛА), при изменении угла рыскания. Приведенные функции являются периодичными и передают значение ШИМ, следовательно, и значение угловой скорости конкретного мотора к последующему ему мотору, а величина переданного значения зависит от величины угла рыскания. Алгоритм облегчает управления БПЛА, так как для управления в любом направлении пренебрегается угол рыскания и достаточно задать только желаемые углы или угловые скорости тангажа и крена. В результате приведённый алгоритм можно интегрировать в систему управления БПЛА, как отдельный блок, которому на вход подаются управляющие ШИМ сигналы, а в выходе новые значения ШИМ сигналов подаются на вход регуляторов скорости моторов.

Ключевые слова:беспилотный летательный аппарат, квадрокоптер, алгоритм, перераспределение, курс, рыскание, шим.