Децентрализованный алгоритм построения транспортной колонны

Ляхманов Дмитрий Александрович, Капранов Сергей Николаевич, Васильев Роман Александрович

В данной статье рассматриваются алгоритмы формирования колонны из неорганизованной группы автономных не связанных друг с другом транспортных средств в условиях заполярья и приарктических широт. Принцип формирования колонны заключается в нахождении для каждого входящего в группу транспортного средства своего ведущего. В статье производится сравнение двух разработанных алгоритмов: централизованного и децентрализованного. При централизованном способе поиск оптимального способа формирования колонны производится одним из транспортных средств, выбираемого с помощью алгоритма псевдослучайного голосования. При децентрализованном способе построение транспортной колонны производится путем поиска каждым транспортным средством своего ведущего и основывается на принципах группового взаимодействия без арбитра. Для проведения сравнительного анализа разработано программное обеспечение, реализующее оба алгоритма и имитирующее пространственно рассредоточенную транспортную группу. Результаты тестирования в компьютерной модели показали состоятельность обоих алгоритмов, и подчеркнули выбор в пользу децентрализованного алгоритма, как более предпочтительного с точки зрения надёжности и отказоустойчивости.

Ключевые слова:Арктика, автоматизация, формирование транспортной колонны, централизованное управление, децентрализованное управление, алгоритм Джарвиса.