Построение адаптивной нечеткой нейронной сети для решения обратной задачи кинематики многозвенных механизмов

Ганин Павел Евгеньевич, Кобрин Александр Исаакович

В работе рассматривается построение адаптивной нечеткой нейронной сети для системы управления движением многозвенного манипуляционного механизма с последовательным соединением звеньев. Предлагается введение критерия оптимальности на основе оценки времени реакции и точности. Приводятся результаты исследований влияния параметров сети на качество получаемого решения. Рассматриваются такие параметры как: объем обучающей выборки, количество подходов при обучении, количество и тип функций принадлежности.

Ключевые слова:обратная задача кинематики, адаптивная нечеткая нейронная сеть, моделирование, система управления реального времени.