ИТЕРАТИВНОЕ УТОЧНЕНИЕ ОЦЕНКИ ПОЛОЖЕНИЯ КАМЕРЫ НА ОСНОВЕ ВИЗУАЛЬНЫХ МАРКЕРОВ

Алхатиб Мажди Насиб, Бобков Александр Валентинович

Использование компьютерного зрения является актуальной проблемой для многих практических приложений, связанных с разработкой и эксплуатацией автономных мобильных платформ, например – логистических роботов на автоматизированном производстве и в складском хозяйстве. В этой статье мы реализуем итеративный алгоритм визуальной навигации, основанный на методе Гаусса-Ньютона для оценки положения на основе изображения, снятого только одной камерой. Мы находим положение камеры, которое минимизирует квадрат ошибки предсказанного местоположения признаков изображения до измеренного местоположения. Для вычисления ошибки оценки положения использовались синтетические изображения. Рассматривается двумерный объект (квадрат), содержащий множество различных точек (не менее четырех точек). Погрешность алгоритма рассчитывается для многих относительных расстояний между камерой и объектом и трех уровней шума. Синтетические изображения тела генерируются и снимаются с разных углов места и азимута, положение камеры по отношению к телу оценивается путем применения алгоритма, затем сравнивается с реальным положением для расчета ошибки

Ключевые слова:итерационный алгоритм, синтетические изображения, локализация изображений, визуальная навигация