РАЗРАБОТКА ГИБРИДНОГО ПОДХОДА К УПРАВЛЕНИЮ СЛОЖНЫМИ ТЕХНИЧЕСКИМИ СИСТЕМАМИ

Рудаков Роман Вадимович

В работе представлен гибридный подход к управлению сложными техническими системами, основанный на динамическом переключении между различными режимами управления в зависимости от текущих условий эксплуатации. Предложенная методика сочетает преимущества классического ПИД-регулятора, скользящего и квази-скользящего режимов с широтно-импульсной модуляцией (ШИМ), что обеспечивает повышение устойчивости, точности и робастности системы при снижении энергопотребления. Проведено моделирование на примере однозвенного манипулятора, включающее анализ переходных процессов, ошибок слежения и устойчивости с использованием функции Ляпунова. Полученные результаты показывают сокращение времени переходного процесса более чем на 40 % и снижение статической ошибки по сравнению с традиционными методами. Предложенный подход может быть использован для адаптивного управления роботами и мехатронными системами, работающими в условиях неопределённости и внешних возмущений.

Ключевые слова:гибридное управление; сложные технические системы; ПИД-регулятор; скользящий режим; квази-скользящий режим; широтно-импульсная модуляция; устойчивость; робастность; моделирование; управление манипулятором.