Параметрическая оптимизация системного регулятора согласованного управления электроприводами четырёхколёсного мобильного робота

Мешковский Евгений Олегович

Рассмотрена задача параметрической оптимизации системного регулятора согласованного управления четырёхколёсного мобильного робота с двумя дифференциальными приводными блоками. В процессе её решения была выведена целевая функция, составлен критерий и выбран метод оптимизации параметров. В заключении статьи приведены результаты численных экспериментов по построению графиков траекторной ошибки до и после параметрической оптимизации нелинейного и нечёткого системного регулятора.

Ключевые слова:колёсный робот, дифференциальный приводной блок, согласованное управление, параметрическая оптимизация, пакетное обучение, метод сопряжённых градиентов, комбинированный метод Брента