Система адаптивного управления и планирование траектории манипулятора для работы в динамической среде

Галемов Руслан Тахирович, Масальский Геннадий Борисович

В настоящее время промышленные роботы манипуляторы используются для выполнения зацикленных операций. Однако с 4-й промышленной революцией, предполагающей расширение областей использования роботов, появились новые требования к системам управления, приближающие возможности манипуляторов, в задачах взаимодействия с объектами, к возможностям человека. В статье представлена адаптивная система управления роботом-манипулятором, включающая систему слежения за движущимся объектом и систему адаптации параметров регуляторов звеньев после захвата объекта. Обе системы используют алгоритмы прямого поиска для адаптации параметров в процессе движения манипулятора. Были проведены эксперименты по планированию движения по заранее заданной траектории и слежению за объектом, движущимся по той же самой траектории.

Ключевые слова:робот-манипулятор, адаптивное управление, планирование траектории, слежение, оптимизация.