Сплошное автономное вождение на основе компьютерного зрения и конволюционных нейронных сетей

Вэй Сяоюй, Чжэн Цзини

В статье дается обзор основных подходов к организации сплошного автономного вождения. Особое внимание уделяется технологиям компьютерного зрения и глубокого обучения. Рассмотрена логика организации инфраструктуры вождения автомобилей высокой автономности. В работе предложен новый подход к построению нейронных сетей, на базе базе структурно-функционального анализа. Описывается программное решения задачи непрерывного прогнозирования угла поворота руля для автономного вождения на языке Python на основе конволюционных нейронных сетей.

Ключевые слова:беспилотное транспортное средство, автономное вождение, телематические средства, искусственный интеллект, искусственные нейронные сети, сегментированные изображения, гиперграфы, многоагентная система, рациональный агент, компьютерное зрение, распознавание образов, «умный город», архитектура дорожной инфраструктуры, V2V-, V2I-, V2X-взаимодействие, одометрия, телематика, HAD-системы, CAN-шина.